Numerik » Steuerung eines Roboter-Arms

Bedienungsanleitung

Allgemeines

Grundsätzlich besteht das Applet aus 3 Darstellungsfenstern (A, B, C) und einem Kontrollfenster.

Fenster A: Hier sieht man den eigentlichen Roboterarm. Er ist fest an einem Punkt angebracht. Bewegt wird der Arm durch eine Veränderung der beiden Winkel Alpha und Beta zwischen den Gliedern.

Fenster B: Da die Lage des Roboterarms durch die beiden Winkel Alpha und Beta charakterisiert ist, kann man die Position des Arms auch in einem Alpha-Beta-Koordinatenraum darstellen. Das rote Fadenkreuz im Fenster B stellt diese Position dar.

Fenster C: Bewegt sich der Roboterarm, wird in diesem Fenster die zeitliche Veränderung der beiden Winkel Alpha und Beta dargestellt.

Interaktionsmöglichkeiten

In den Fenstern A und B sind folgende Interaktionen möglich:

Starten einer Bewegung: Mit einem Click an einen erreichbaren Punkt beginnt sich der Arm, dorthin zu bewegen. Die Bewegung des Roboterarms kann jederzeit durch einen erneuten Click an einen neuen Zielpunkt umgeleitet werden.
Manuelles Ziehen des Roboterarms: Mit gedrückter Maustaste kann der Roboterarm 'von Hand' bewegt werden. Um diesen Modus zu starten, clickt man auf die Spitze des Roboterarms (egal in welchem Fenster) und hält die Maustaste gedrückt.
Einzeichnen von Hindernissen: Es können kreisförmige Hindernisse eingezeichnet werden. Hierzu clickt man mit der rechten Maustaste an den Ort, wo sich der Mittelpunkt des kreisförmigen Hindernissess befinden soll. Mit gedrückter Maustaste kann dann der Radius eingestellt werden. Nach Loslassen der rechten Maustaste wird das Hinderis und der vom Hindernis abgeschattete Bereich angezeigt.
Hinweis: Die Menge aller abgeschatteten Bereiche ist genau die Vereinigung der einzelnen abgeschatteten Bereiche. Das heisst, beim Einzeichnen von mehreren Hindernissen ist es in seltenen Fällen möglich, dass der erreichbare Bereich in mehrere Teile zerfällt und der Roboterarm in einem dieser Bereiche "gefangen" bleibt.

Das Kontrollfenster

Status: Hier lassen sich jeweils am Ende einer Bewegung die gebrauchte Zeit und die durchlaufenen Winkel (Alpha und Beta) ablesen.
Mit diesem Slider laesst sich die Geschwindigkeit steuern. Achtung: Die Status-Anzeige der Zeitschritte wird duch diese Eingabe nicht beeinflusst. Hier wird nur die Geschwindigkeit der Animation verändert.
Mit der Bewegungsauswahl lässt sich angeben, wie sich der Roboter vom Start- zum Zielpunkt bewegen soll. Gemeint ist damit die Kurve, welche die Spitze des Roboterarms durchläuft.
Statt immer nur einen Punkt als Zielpunkt anzugeben und dann die Animation zu starten, lässt sich auch eine Folge von Punkten, die abgelaufen werden sollen, eingeben. Hierzu drückt man den Start-Button, worauf sich mit der Maus die gewünschten Punkte im XY- oder im AB-Fenster eingeben lassen. Abgeschlossen wird diese Eingabe durch erneuten Click auf den Start-Button.
Mit einem Druck auf diesen Knopf kann der Roboterarm in den Anfangszustand zurückversetzt werden (Hindernisse werden ebenfalls gelöscht).