Kara läuft in einer Endlosschleife um die Bäume herum Slalom. Dazu muss er abwechslungsweise Links- und Rechts-Drehungen um die Bäume machen. Das machen im folgenden Programmauszug die Methoden viertelDrehungLinks() bzw viertelDrehungRechts():

while 1:
  while kara.treeLeft() and notkara.treeRight():
    quarterTurnLeft()

  quarterTurnRight()

  while not kara.treeLeft() and kara.treeRight():
    quarterTurnRight()

  quarterTurnLeft()